로봇이 활용되는 환경이 다양해지면서 안정적인 이동 성능과 환경 적응 능력을 갖춘 이동 플랫폼에 대한 요구가 커지고 있습니다. 이에 따라 동물처럼 네 발로 걷는 사족보행 로봇이 다양한 산업 현장에서 주목받고 있습니다. AGV와 같은 바퀴형 이동 로봇은 평탄한 바닥에서 높은 효율을 발휘하지만, 계단이나 자갈길처럼 지면 상태가 일정하지 않은 환경에서는 이동에 한계가 있습니다. 반면, 사족 로봇은 각 다리에 적용된 관절을 통해 발의 위치와 보폭을 조절하며 다양한 지형에 대응할 수 있습니다. 이러한 지형 대응 능력을 구현하기 위해서는 주변 환경을 인식하는 센서 기술과 이동 경로를 판단하는 제어 기술이 필요합니다. 동시에 제어 시스템의 명령을 실제 움직임으로 변환하고, 로봇의 하중을 지지하는 관절 구동부의 성능..
