로봇이 멈췄을 때 사람들은 흔히 모터를 의심합니다. “모터가 고장 난 것 아닐까?”라는 반응은 자연스럽게 떠오릅니다. 실제로 모터는 로봇에 동력을 공급하는 핵심 부품이자 종종 ‘심장’에 비유될 만큼 중요한 역할을 하니까요. 하지만 모든 원인이 정말 모터에 있을까요? 모터는 회전이라는 형태의 출력을 만들어내지만 그 회전만으로는 로봇이 원하는 동작을 수행하기 어렵습니다. 회전 속도는 초당 수천 번 이상일 만큼 빨라서 제어하지 않고는 물체를 들거나 정확한 위치에 멈추고, 일정한 힘을 유지하는 데에는 한계가 있습니다. 결국 중요한 건, 회전 그 자체보다도 그 회전을 어떻게 ‘움직일 수 있는 힘’으로 다듬느냐입니다. 아무리 강력한 모터라도 그 출력을 실제 동작에 적합한 형태로 변환해주는 장치가 없다면 로봇은..