로봇 관절은 겉으로 보이는 크기나 형태보다, 실제로 얼마나 안정적인 힘을 만들어낼 수 있는지가 더 중요합니다. 외형과 무게가 비슷한 관절이라도 실제 동작에서는 예상보다 큰 차이가 발생하는 경우가 많기 때문입니다. 이런 차이를 설명할 때 보통 언급되는 지표가 토크입니다. 토크는 관절이 만들어낼 수 있는 힘을 수치로 표현하는 가장 기본적인 기준입니다. 그러나 토크만으로는 로봇 관절의 성능을 온전히 비교하기 어렵습니다. 그러나 토크만으로는 관절의 성능을 공정하게 비교하기 어렵습니다. 같은 수치의 토크라도, 관절부의 부품이 그 힘을 얼마나 효율적으로 활용하는지는 다른 문제이기 때문입니다. 이때 필요한 개념이 바로 토크 밀도(Torque Density)입니다. 토크 밀도는 단위 부피 또는 단위 무게당 출력할..
