최근 SNS와 유튜브에서 치킨을 튀기는 로봇, 커피를 내리는 바리스타 로봇 영상이 화제가 되고 있습니다. 공장 안에서만 머물던 로봇이 식당과 카페 같은 일상 공간 속으로 영역을 넓혀가고 있는 것입니다. 이러한 로봇들의 움직임을 자세히 살펴보면 한 가지 공통된 특징을 발견할 수 있습니다. 뻣뻣한 기계적 움직임이 아니라, 사람의 팔과 유사한 자연스럽고 부드러운 동작을 구현한다는 점입니다. 뜨거운 기름에 정확한 속도로 바스켓을 넣고 꺼내거나, 커피 잔의 위치에 맞춰 음료를 붓는 장면을 보면 사람의 움직임과 거의 유사하다고 할 수 있습니다. 로봇이 이러한 움직임을 만들어낼 수 있는 이유는 로봇 팔의 구조를 보면 알 수 있습니다. 로봇의 팔에는 사람의 팔과 마찬가지로 로봇 관절이 존재합니다. 이 관절 안에 ..
