사람이 걷거나 물건을 집는 동작은 모두 관절과 근육의 움직임 덕분에 가능합니다. 무릎과 고관절, 어깨와 손목이 유기적으로 작용해야만 몸이 자연스럽게 움직일 수 있습니다. 로봇도 마찬가지입니다. 단 한 가지 차이점은 인간의 관절은 선천적으로 주어지지만 로봇의 관절은 처음부터 하나하나 설계해야 한다는 점입니다. 로봇 설계자는 로봇이 수행할 임무와 작동 환경을 고려해 관절의 수, 배치, 구동 방식 등을 결정합니다. 이 과정은 로봇이 어떤 동작을 수행할 수 있는지, 어느 정도까지 기능을 구현할 수 있는지를 좌우하는 핵심 절차입니다. 결국 로봇 관절 구조는 그 로봇의 역할과 성능 자체를 규정짓는 기반이 됩니다. 로봇 관절을 구성하는 핵심 요소 로봇 관절은 각 부위의 구조를 연결하면서 움직임을 만들어내는 ..
